上?，F(xiàn)貨MOOG穆格伺服控制器D136-001-007

MOOG穆格公司成立于五十多年前，zui初從事飛機(jī)與部件的設(shè)計(jì)及供應(yīng)。如今，本公司的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)廣泛應(yīng)用于民用機(jī)座艙、發(fā)電風(fēng)機(jī)、一級(jí)方程式賽車、醫(yī)用輸液系統(tǒng)等眾多的市場(chǎng)和應(yīng)用領(lǐng)域，有效提高相關(guān)產(chǎn)品的性能。該公司歷史起源于公司創(chuàng)建者威廉 C 穆格，他是一位發(fā)明家、企業(yè)家，也是一位遠(yuǎn)見卓識(shí)者。1951年，比爾穆格研制成功電液伺服閥，這種裝置可把微弱的電脈沖轉(zhuǎn)換為精確而有力的運(yùn)動(dòng)。1951年7月，比爾穆格、阿特兄弟倆和盧蓋耶在紐約州東奧羅拉租借了已廢棄的 Proner 機(jī)場(chǎng)的一角，成立了穆格制閥公司（MOOG Valve Company）。

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美國(guó)穆格MOOG伺服控制器又稱為“伺服驅(qū)動(dòng)器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。
目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡(jiǎn)單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/span>
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

伺服閥各項(xiàng)特性對(duì)系統(tǒng)性能的影響

的大小。是流量特性曲線在某點(diǎn)處的斜率。流量增益直接影響系統(tǒng)的開環(huán)增益，因而對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)特性、穩(wěn)態(tài)誤差有直接影響。

壓力增益：負(fù)載流量為0時(shí)，閥單位輸入位移所引起的負(fù)載壓力變化的大小。壓力增益表示閥控系統(tǒng)啟動(dòng)大慣量或者大摩擦力負(fù)載的能力。或者說，閥的壓力增益越大，閥控系統(tǒng)的分辨率會(huì)相對(duì)越好。當(dāng)然，閥控系統(tǒng)的分辨率主要還是負(fù)載的特性決定。比如閥控缸系統(tǒng)，油缸的圓柱度、粗糙度會(huì)很大程度影響閥控缸的分辨率和滯環(huán)特性。

流量-壓力系數(shù)：是流量增益和壓力增益的比值，前面加﹣號(hào)。流量壓力系數(shù)表示閥開度一定時(shí)，負(fù)載壓降變化所引起的負(fù)載流量變化大小。流量壓力系數(shù)越小，閥抵抗負(fù)載變化的能力越大，即閥的剛度越大。從公式上看，流量壓力系數(shù)也影響閥控系統(tǒng)的阻尼系數(shù)，當(dāng)系統(tǒng)振動(dòng)加劇時(shí)，負(fù)載壓力的增大使閥輸給系統(tǒng)的流量減小，這有助于抑制系統(tǒng)的振動(dòng)。

伺服閥大部分工作于閉環(huán)系統(tǒng)，對(duì)于位移、力、壓力控制，伺服閥工作于零位附近。此時(shí)流量增益最大(流量無飽和）、壓力增益最大，系統(tǒng)開環(huán)增益也最大；由于壓力增益大，此時(shí)的流量-壓力系數(shù)最小，閥控系統(tǒng)的相對(duì)阻尼比也最小，系統(tǒng)不易穩(wěn)定。零位（原點(diǎn)）是系統(tǒng)極為重要的一點(diǎn)。

分辨率：主要是由于庫倫力和滑閥副摩擦力導(dǎo)致。與滑閥的加工質(zhì)量有很大關(guān)系，比如閥芯閥套圓柱度，配合間隙等；也與先導(dǎo)級(jí)的壓力增益和油溫有關(guān)。先導(dǎo)級(jí)的壓力增益越大，啟動(dòng)負(fù)載的能力越強(qiáng)；油溫越高，黏度越小，庫侖力和阻尼系數(shù)越小。

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